Sensor Qtr-8rc Seguidor De Línea Pololu

ste módulo de sensor tiene 8 pares de LED IR / fototransistor montados en unA TARJETA A UNA DISTANCIA 0.95CM POR SENSOR, lo que lo convierte en un excelente detector para un robot SEGUIDOR DE línea. Los pares de LED están dispuestos en serie para reducir a la mitad el consumo de corriente, y un MOSFET Permite que los LED se enciendan apagado para detección adicional o opciones de ahorro de energía. Cada sensor proporciona una salida digital de E / S medible separada.

FUNCIONAMIENTO

El conjunto de sensores de reflectancia QTR-8RC está diseñado como un sensor de línea, pero se puede usar como un sensor de proximidad o reflectancia de uso general. El módulo es un portador conveniente para ocho pares de emisor y receptor IR (fototransistor) espaciados uniformemente a intervalos de 0.375 "(9.525 mm). Para usar un sensor, primero debe cargar el nodo de salida aplicando un voltaje a su pin OUT. luego puede leer la reflectancia retirando ese voltaje aplicado externamente en el pin OUT y sincronizando cuánto tiempo tarda en decaer el voltaje de salida debido al fototransistor integrado. El tiempo de disminución más corto es una indicación de mayor reflexión. Este enfoque de medición tiene varias ventajas, especialmente cuando se combina con la capacidad del módulo QTR-8RC de apagar la alimentación del LED:

• No se requiere convertidor analógico a digital (ADC)
• SENSIBILIDAD MEJORADA SOBRE LA SALIDA ANALÓGICA DEL DIVISOR DE VOLTAJE
  
• LA LECTURA PARALELA DE MÚLTIPLES SENSORES ES POSIBLE CON LA MAYORÍA DE LOS MICROCONTROLADORES
  
• LA LECTURA PARALELA PERMITE EL USO OPTIMIZADO DE LA OPCIÓN DE HABILITACIÓN DE ENERGÍA LED
  

Las salidas son todas independientes, pero los LED están dispuestos en pares para reducir a la mitad el consumo de corriente. Los LED están controlados por un MOSFET con una compuerta normalmente elevada, lo que permite apagar los LED al configurar la compuerta MOSFET en un voltaje bajo. Apagar los LED podría ser ventajoso para limitar el consumo de energía cuando los sensores no están en uso o para variar el brillo efectivo de los LED a través del control PWM.

Este sensor fue diseñado para usarse con la placa paralela a la superficie que se está detectando.

Las resistencias LED de limitación de corriente para funcionamiento de 5 V están dispuestas en dos etapas; esto permite una derivación simple de una etapa para permitir la operación a 3.3 V. La corriente del LED es de aproximadamente 20–25 mA, lo que hace que el consumo total de la placa sea inferior a 100 mA. El diagrama esquemático del módulo se muestra a continuación:

Interfaz de las salidas QTR-8RC a líneas de E/S digitales

El módulo QTR-8RC tiene ocho salidas de sensor idénticas que, como el Parallax QTI, requieren una línea de E/S digital capaz de elevar la línea de salida y luego medir el tiempo de caída del voltaje de salida. La secuencia típica para leer un sensor es:

• Encienda los LED IR (opcional).
• ESTABLEZCA LA LÍNEA DE E/S EN UNA SALIDA Y CONDUZCA ALTO.
  
• PERMITA AL MENOS 10 ΜS PARA QUE LA SALIDA DEL SENSOR AUMENTE.
  
• CONVIERTA LA LÍNEA DE E/S EN UNA ENTRADA (ALTA IMPEDANCIA).
  
• MIDA EL TIEMPO PARA QUE EL VOLTAJE DECAIGA ESPERANDO QUE LA LÍNEA DE E/S BAJE.
  
• APAGUE LOS LED IR (OPCIONAL).
  

Estos pasos generalmente se pueden ejecutar en paralelo en varias líneas de E/S.

Con una fuerte reflectancia, el tiempo de caída puede ser tan bajo como varias docenas de microsegundos; sin reflectancia, el tiempo de caída puede ser de unos pocos milisegundos. El tiempo exacto de la descomposición depende de las características de la línea de E / S de su microcontrolador. Los resultados significativos pueden estar disponibles dentro de 1 ms en casos típicos (es decir, cuando no se trata de medir diferencias sutiles en escenarios de baja reflectancia), lo que permite un muestreo de hasta 1 kHz de los 8 sensores. Si el muestreo de baja frecuencia es suficiente, se pueden lograr ahorros sustanciales de energía apagando los LED. Por ejemplo, si una frecuencia de muestreo de 100 Hz es aceptable, los LED pueden estar apagados el 90% del tiempo, reduciendo el consumo de corriente promedio de 100 mA a 10 mA.

LA DOCUMENTACION PARA EL USO DE ESTE SENSOR LA ENCUENTRAS EN LA SECCIÓN DE DOCUMENTOS

Si no necesita o no puede colocar los ocho sensores, puede separar dos sensores y seguir utilizando los 8 sensores como dos módulos separados, como se muestra a continuación. El PCB puede marcarse desde ambos lados a lo largo de la perforación y luego doblarse hasta que se rompa. Cada una de las dos piezas resultantes funcionará como un sensor de línea independiente.