Este módulo compacto incluye tres pares de IR LED / fototransistor en una placa de 3.17CMX0.76CM(1.25 ″ × 0.3 ″). Los sensores están montados CON UNA SEPARACIÓN ENTRE ELLOS DE 0.95CM(0.375") ″, lo que permite que esta matriz se use como un detector mínimo para un robot SEGUIDOR DE línea. Cada sensor proporciona una salida de voltaje medible de E/S digital separada.
FUNCIONAMIENTO
El conjunto de sensores de reflectancia QTR-3RC está diseñado como un sensor de línea, pero se puede utilizar como un sensor de proximidad o de reflectancia de uso general. El módulo es un portador conveniente para tres pares de emisor y receptor IR (fototransistor). Con sensores espaciados a intervalos de 0.375 ″ (9.525 mm) a lo largo del eje más largo de la placa, esta matriz funciona bien como un detector mínimo para los robots SEGUIDOR DE línea, ya que EN los cursos de ROBOT seguIDOR de línea se hacen comúnmente usando 3/4 ″ (19 mm) cinta aislante negra. El sensor central está ligeramente desplazado a lo largo del eje corto de la placa.
Para usar un sensor, primero debe cargar el nodo de salida aplicando un voltaje a su pin OUT. Luego puede leer la reflectancia retirando el voltaje aplicado externamente en el pin OUT y sincronizando cuánto tiempo tarda el voltaje de salida en decaer debido al fototransistor integrado. Un tiempo de disminución más corto es una indicación de mayor reflexión. Este enfoque de medición tiene varias ventajas, especialmente cuando se utilizan múltiples unidades:
- No se requiere convertidor analógico a digital (ADC)
- SENSIBILIDAD MEJORADA SOBRE LA SALIDA ANALÓGICA DEL DIVISOR DE VOLTAJE
- LA LECTURA PARALELA DE MÚLTIPLES SENSORES ES POSIBLE CON LA MAYORÍA DE LOS MICROCONTROLADORES
Las resistencias limitantes de corriente LED están configuradas para entregar aproximadamente 17mA a los LED cuando VCC es de 5V, lo que hace que el consumo total de la placa supere los 50mA. El diagrama esquemático del módulo se muestra a continuación:
Interfaz de las salidas QTR-3RC a líneas de E/S digitales
El módulo QTR-3RC tiene TRES salidas de sensor idénticas que, como el Parallax QTI, requieren una línea de E/S digital capaz de elevar la línea de salida y luego medir el tiempo de caída del voltaje de salida. La secuencia típica para leer un sensor es:
- Establezca la línea de E/S en una salida y conduzca alto.
- Espere varios microsegundos para dar tiempo al nodo del capacitor de 2.2 nF para alcanzar 5 V.
- Convierta la línea de E / S en una entrada (alta impedancia).
- CONVIERTA LA LÍNEA DE E/S EN UNA ENTRADA (ALTA IMPEDANCIA).
- Mida el tiempo para que el voltaje del nodo del condensador decaiga esperando que la línea de E / S se vuelva baja.
Estos pasos generalmente se pueden ejecutar en paralelo en varias líneas de E/S.
Con una fuerte reflectancia, el tiempo de caída puede ser tan bajo como varias docenas de microsegundos; sin reflectancia, el tiempo de caída puede ser de unos pocos milisegundos. El tiempo exacto de la descomposición depende de las características de la línea de E/S de su microcontrolador. Los resultados significativos pueden estar disponibles dentro de 1 ms en casos típicos (es decir, cuando no se trata de medir diferencias sutiles en escenarios de baja reflectancia), lo que permite un muestreo de hasta 1 kHz de los 3 sensores.
LA DOCUMENTACION PARA EL USO DE ESTE SENSOR LA ENCUENTRAS EN LA SECCIÓN DE DOCUMENTOS
| DIMENSIONES | 3.17CMX0.76CMX0.25CM(1.25"X0.3"X0.1") |
| Título | Descripción |
| VOLTAJE DE OPERACIÓN | 5V |
| CORRIENTE NECESARIA | 50MA |
| FORMATO DE SALIDA | 3 SEÑALES DIGITALES COMPATIBLES CON E/S |
| DISTANCIA OPTIMA DE SENSADO | 3MM(0.125" |
| DISTANCIA MAXIMA RECOMENDAD DE SENSADO | 6MM(0.25") |
| PESO SIN PINERA | 0.6G(0.02OZ |
| Característica | |
|---|---|
| Largo | 8 cm |
| Ancho | 8 cm |
| Alto | 0.4 cm |
| Peso | 5 gr |
-
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